天保7年12月京都で生まれる。通称猷輔のち道節などと称し、百錬、鉄史、鉄崖の名、落款を用いる。15才頃から国学・漢学を学びやがて南北合派の窪田雪鷹、大角南耕に絵の手ほどきを受け、のち南宋画の小田海僊、大和絵の浮田一蕙に学ぶ。また太田垣連月尼のもとに同居、大に啓発される。文久元年長崎で明清画を実見、翌年私塾を開設、書画で生計を立てながら国事に奔走する。 明治2年立命館教授、その学識が世に知られる。4年から8年にかけ全国を旅行、9年大和石上神社小宮司､和泉大鳥神社大宮司となるが、14年職を離れ京都薬屋町に終生の住居を定めて「万葉の書を読み、万里の路を往く」という理想を実践する。明清画や大和絵の模写に励み、文人画の近代的蘇生への歩みを続ける。23年京都美術協会発足委員、京都美術学校嘱託教授、30年日本南画会結成に評議員として参加、その定期展に出品を重ね、大正3年「阿倍仲麻呂明州望月図・園通大師呉門隠栖図」（重要文化財）を制作する。画境を一層深め、6年帝室技芸員、8年帝室技芸員となる。大正13年12月31日京都市で没。享年88才。昭和50年宝塚・清荒神清澄寺に鉄斎美術館が開館。